Em meados dos anos 70, a tecnologia 4 tempos do motor Yamaha acabava de dar um grande passo à frente. Nessa época, os fabricantes japoneses se dedicavam ao desenvolvimento de modelos multi-cilíndricos com entrega de alta potência. A Yamaha também estava respondendo às expectativas do mercado através da apresentação de modelos de 4 tempos, como o modelo XS750 DOHC refrigerado a ar de 3 cilindros em linha, o modelo XS500 DOHC de dois cilindros em linha e 4 válvulas e seus modelos da série RD de 2 tempos, um depois do outro.
Entretanto, ao mesmo tempo, a Yamaha Motor embarcava em uma aventura totalmente nova envolvendo um tipo de motocicleta completamente diferente daqueles principais modelos. Era a XT500 impulsionada por um motor refrigerado a ar de um cilindro de 500cc 4 tempos que contrastava fortemente com os modelos multi-cilíndricos de alta potência da época. A XT500 foi desenvolvida em um projeto iniciado em paralelo com o desenvolvimento de um modelo de competição para os Enduros que eram tão populares nos EUA naquela época. Foi revelada no salão da motocicleta de Tóquio em 1975 e lançada como modelo de exportação em 1976 para ser altamente aclamada, na Colômbia na América do Sul onde foi chamada da Rolls Royce das motocicletas.
O motor da XT500 com seu desenvolvimento de potência uniforme oferecia um tipo completamente diferente de experiência de condução em relação aos modelos multi-cilíndricos. Proprietários na França e Itália usavam suas XT500s para entrar em ralis de praia e no Norte da África. No motociclismo na selva e deserto, onde um torque poderoso era constantemente exigido, a XT500 fornecia desempenho que se encaixava perfeitamente às necessidades.
Ao final dos anos 70, a XT500 registrou um grande feito que entraria para a história. Em 1979, um rali que ia de Paris atravessando o continente africano e terminava após mais ou menos 10.000 km na praia de Dakar foi promovido pela primeira vez. No início, poucos fabricantes de automóveis e motocicletas se interessavam pelo novo rali, mas a importadora Yamaha da França, a Sonauto (Posteriormente Yamaha Motor France), liderada por Jean-Claude Olivier, ativamente apoiava indivíduos entrando no rali. Com esse apoio, Cyril Neveu venceu os dois primeiros ralis Paris-Dakar (1979 e 1980) com uma XT500 modificada. E não foi somente a condução de Neveu que atraiu atenção. O enorme número de participantes pilotando XT500s nos primeiros ralis Dakar, bem como o apelo e confiabilidade de aventura ao pilotar essas máquinas Yamaha ficaram conhecidos mundialmente.
Em 1983, quatro anos depois da sua primeira vitória em Dakar, a XT500 evoluiu para o modelo de produção “XT600Z Ténéré.” O nome Ténéré, e claro, veio do nome do deserto no Niger pelo qual passava o trajeto do Rali Dakar. Equipado com um tanque de combustível de 30 litros, um grande bagageiro e assento com acolchoamento mais profundo, radiador de óleo e freio dianteiro a disco, esse modelo ficou popular como uma incorporação do sonho de pilotar no Rali Dakar. Essa XT600Z Ténéré rapidamente ganhou seguidores devotos nos países europeus e, claro, foi a motocicleta base para um crescente número de pilotos participando no Rali Dakar.
A partir de 1981, o Rali Dakar começou a ser organizado pela FIA/FIM e cresceu para o status de uma corrida de aventura de classe mundial com um número crescente de inscrições e envolvimento de várias montadoras do mercado automobilístico. Consequentemente, com o passar dos anos se tornou uma corrida mais rápida e competitiva. Naquela época, a Yamaha Motor respondeu à solicitação de seu distribuidor Sonauto e o grupo de desenvolvimento de modelos de produção desenvolveu máquinas para o Rali Dakar. As tecnologias ganhas com aquele projeto foram usadas nos modelos de produção que a Yamaha lançou.
Essa utilização de tecnologias foi resultado de um projeto que começou quietamente ao final de 1987. Foi um projeto para desenvolver um novo modelo de produção com um maior potencial para performance de alta velocidade no deserto e o modelo resultante foi o XTZ750 Super Ténéré. Seu protótipo foi revelado pela primeira vez no Salão da Motocicleta de Paris em 1988, com um motor de dois cilindros em linha de 4 tempos com refrigeração líquida com um intervalo de virabrequim de 360 graus montado em um quadro baseado em tecnologias da motocicleta de fábrica do Rali Dakar e o tipo de funcionalidade exigida em rali no deserto. É claro que ela também supria as demandas de desempenho em estradas pavimentadas e de terra quando foi lançada como modelo de produção em massa em 1989. Esse foi o modelo que verdadeiramente colocou o sonho de correr no Rali Dakar ao alcance de muito mais pilotos.
A Ténéré de um cilindro continuou sendo desenvolvida ao mesmo tempo. A XTZ660 Ténéré movida a um motor de 5 válvulas, um cilindro SOHC com refrigeração líquida foi lançada como modelo de produção em massa em 1991. Esse formato de 5 válvulas com radiador era o mesmo das máquinas Dakar de fábrica da Yamaha de 1988 e 1989. Após isso, não haveria nenhum modelo de produção Ténéré, até ser ressuscitada com o modelo XT660Z Ténéré em 2008. Pegando o modelo XT660R lançado em 2004 com um motor de injeção eletrônica de 4 válvulas, 4 tempos com refrigeração líquida como base, essa versão incluía um tanque de combustível de 23 litros e peças especiais do exterior e reascendeu o sonho de pilotagem de aventura no coração de muitos pilotos, ganhando popularidade com mais seguidores.
Depois que o Rali Dakar se tornou uma corrida oficial da FIA/FIM em 1981, as montadoras de carros e motocicletas começaram a entrar no rali com máquinas defábrica seguidamente. Muitos participantes particulares continuaram se inscrevendo com modelos modificados de modelos de produção como as XT500 e XT600Z Ténéré, mas, ao mesmo tempo, o grupo de desenvolvimento de modelos de produção em massa da Yamaha Motor também desenvolveu máquinas especificamente para o Rali Dakar baseadas nos seus modelos de produção em massa mediante solicitação da Sonauto e outros. Isso levou ao lançamento da XT600 Ténéré em 1985. Essa foi a primeira vez que o nome Ténéré foi usado para uma máquina desenvolvida pela Yamaha Motor no Japão especificamente para o Rali Dakar. Ela tinha um tanque de combustível de 51 litros dividido em um tanque principal e dois sub-tanques posicionados separadamente no lado direito e esquerdo da máquina. J.C. Olivier (há muitos anos presidente da Yamaha Motor França) pilotou essa máquina para chegar em 2o no Rali Dakar. Outros pilotos Ténéré completaram os primeiros quatro no Rali.
O ano seguinte, 1986, viu o lançamento da FZ750 Ténéré com motor de 4 cilindros e, então, a YZE660 Ténéré de um cilindro e a YZE920 Ténéré de 4 cilindros em 1987. Então, 1988 viu o nascimento da YZE750 Ténéré (OW93 / a primeira a ser desenvolvida pela equipe de desenvolvimento de corrida da Yamaha) movida a um motor de 5 válvulas, dupla ignição, um cilindro e refrigeração líquida. Essa e as máquinas Ténéré que viriam se tornaram símbolos amplamente conhecidos do espírito competitivo da Yamaha e seu sucesso no Rali Dakar.
Em 1990, um modelo YZE750T Super Ténéré de 2 cilindros desenvolvido pelo departamento de corridas da Yamaha foi apresentado. Era movido a uma versão do motor XTZ750 Super Ténéré de produção em massa aumentado para 802.5cc para conseguir desempenho extra de velocidade. Em 1991, uma versão ainda mais desenvolvida (0WC5) desse modelo foi introduzida. A equipe da Sonauto e a equipe Yamaha Itália juntas inscreveram oito dessas motocicletas no Dakar e ganharam as primeiras três posições, trazendo para a Yamaha sua primeira vitória no Dakar em dez anos. O vencedor, Stefan Peterhansel, com uma YZE750T Super Ténéré, venceria mais três ralis Dakar em seguida até 1993, quando venceu com uma YZE850T Super Ténéré. O ano seguinte, 1994, testemunhou uma alteração nas regras do Rali Dakar proibindo a utilização de máquinas de fábrica, o que levou a Yamaha a se retirar do rali naquele ano.
Depois disso, a Yamaha desenvolveu o modelo de produção XTZ850R especificamente para rali e forneceu para equipes para serem usadas no rali Dakar de 1995. Essa máquina foi desenvolvida para cumprir o novo regulamento do Dakar que regia que as máquinas fornecidas pelas várias montadoras tinham que ser modelos de produção que haviam vendido pelo menos 15 unidades no mercado geral. Esse modelo foi vendido por aproximadamente 140.000 francos. Peterhansel pilotaria essa máquina para a sua quarta vitória pessoal do Dakar naquele ano. Para 1996, aquele modelo foi substituído pela XTZ850TRX com um virabrequim de 270 graus que fortaleceu ainda mais a competitividade da equipe e forneceu apoio particular ao mesmo tempo. Depois disso, pilotos Yamaha venceram quatro ralis Dakar consecutivos até 1998. Depois desse 20o ano da competição Dakar, a Yamaha parou de participar do Dakar com impressionantes 9 vitórias nos 19 ralis em que competiu.
Dessa forma, o nome Ténéré veio a ser usado em muitas motocicletas de fábrica depois da estréia do modelo de produção em massa XT600Z Ténéré de 1983. Por trás desse nome estava a filosofia da Yamaha de perseguir o sonho de pilotagem de aventura que conquistou o coração de muitos motociclistas com brilhantismo. Uma das tecnologias nascidas dessa tradição de contínuo desenvolvimento da Ténéré que não pode ser ignorada é o motor com virabrequim de 270 graus. Esse motor foi pesquisado e desenvolvido como um formato ideal para produzir o tipo de tração fenomenal necessária para conquistar as areias do deserto onde o Rali Dakar era disputado. Esse formato foi o resultado de extensa análise do desempenho das motocicletas de fábrica YZE750T Super Ténéré e YZE850T.
O excelente desempenho de tração desse motor nos desertos também traduzia em excelente tração no asfalto do dia a dia também. Esse fato logo levou à sua utilização no modelo esportivo para estradas TRX850 lançado em 1995. Depois disso, também foi adotado nos modelos da série TDM. E, com as máquinas Dakar de fábrica, o formato de virabrequim de 270 graus foi adotado na XTZ850TRX de 1996 mencionada anteriormente e conduziu Edi Orioli e Stefan Peterhansel a vitórias no Dakar em 1997 e 1998.
